レストランでチップはどれくらい払わないといけないのですか?

チップはあくまでも感謝の気持ちです。

チップは必ず払わなくてはいけないという義務ではありません。あくまでも感謝の気持ちを表すものです。
しかしアメリカの飲食店などのサービス業はチップを収入の一部として計算しているので、理解しておく必要があります。チップを支払う場合は金額の15~20%を支払うのが一般的です。